import urx, math, time

ip = "192.168.111.130"   # 您 URSim 的 IP
robot = urx.Robot(ip)   # 自动连 30002 端口

# 关节空间移动
q_home = [0.0, -1.57, 0.0, -1.57, 0.0, 0.0]
robot.movej(q_home, acc=1.2, vel=0.5)

# 末端沿 Z 方向抬高 5 cm
robot.translate((0, 0, 0.05), acc=0.1, vel=0.1)

# 读取状态
print("当前 TCP 姿态:", robot.get_pose())
print("当前关节角:", robot.getj())

robot.close()
